První zmínka o slivické osadě pochází z roku 1362, kdy na faru "Sliwitz" byl dosazen kněz Václav. V roce povýšení Příbrami na královské město majestátem císaře Rudolfa (rok 1579) se v listině uvádí jako "Soli" (lat. výraz solitudo - samota). Lesy původně sahaly až ke kostelu.
Jméno Slivice odvozuje prof. Klíma od místa, kde byly sázeny slívy.
Původní slivický kostel byl asi dřevěný s poustkou. Jeho zakladateli byli buď templáři nebo němečtí rytíři. Zakladatelem současného kostela sv. Petra je první arcibiskup pražský Arnošt z Pardubic. Rozhodnutí o právu patronátním je datováno roku 1362. Původně postaven ve slohu gotickém., ale z této dispozice se zachoval jen presbytář.
Gotická kamenná polychromovaná socha sv. Petra je vzácnou prací z 2. poloviny 15. století a prozrazuje florentinskou školu. Dnes je však v kotele pouze kopie (originál v Národní galerii v Praze, representoval české gotické umění na světových výsavách v Paříži a Montrealu). Teprve v roce 1826 vznikly na Slivici první obytné domy. Kostel sv. Petra má mohutnou, 21 m vysokou, věž z masivního kamenného zdiva o šířce 1,75 m, což potvrzuje domněnku, že stavba měla také ráz obranný. Objekt se nalézal nedaleko Zlaté stezky, která měla strategický obchodní, dopravní a vojenský význam. Roku 1639 byl kostel dobyt a vyloupen Švédy, roku 1866 zde také ležela část pruského vojska.
Hřbitovní areál slivického kostela se stal posledním odpočinkem mnoha okolních šlechtických rodů - Běšínů, Hupků, Měsíčků, Chanovských, Bechyňů z Lažan aj.
Poslední dějství 2. světové války se odehrálo mezi osadou Slivice a obcí Milín dne 11. - 12. května 1945. Na severní vnější straně kostela se nachází symbolická střela na památku této bitvy. Byla osazena v roce 1947 na místě původního dělostřeleckého zásahu. V roce 1982 byl do střely vložen pamětní spis.
O Slivici je záznam i v kronikách.
